171328.2开启焊机电源，并调整好保护气体的流量，开始自动焊接。 3

　　本规程规定了焊接机器人使用二氧化碳气体保护焊和混合气体保护焊的基本规则和要求及示教编程的注意事项和焊接工艺参数的选用。

　　本规程适用于焊接机器人焊接碳钢、低合金钢的二氧化碳气体保护焊工艺及混合气体保护焊工艺。

　　GB/T985.1 气焊、焊条电弧焊、气体保护焊和高能束焊的推荐坡口（GB/T985.1-2008）

　　弧焊机器人 是工业机器人中的一种，也叫焊接机械手，是能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的焊接操作机。目前在焊接生产中使用的主要是点焊机器人、弧焊机器人。在我公司特指弧焊机器人。

　　变位器 是用来改变焊接工件的焊接位置，使焊缝处于最佳焊接位置的一种机械装置。我公司采用的是升降翻转变位机。

　　示教 在工件前由操作者把作业的内容（如机器人的运行轨迹、作业顺序、工艺条件等）用示教器通过按键一步一步地操纵机器人做出相应的动作、并进行记录

　　自由度自由度就是机器人灵活性，自由度越高，机器人越灵活，这也就对应着机器人所涉及使用的伺服电机有几个，一般情况下，伺服电机的数量就等于机器人的自由度数。

　　应用命令用于运算应用变量以及特殊指令，使机器人在动作途中进行各种辅助作业（起弧、收弧、摆动、程序的转移等）的命令。

　　机器人坐标以机器人基座为原点，以本体为Z轴，以基座垂直的平面来设定的一个坐标系，亦称基座坐标；机器人坐标系分为基坐标系、关节坐标系、工具坐标系和工件坐标系。

　　轴坐标以轴伺服电机为原点，以轴臂为Z轴，以轴臂垂直的平面来设定的一个坐标系，亦称关节坐标

　　工具坐标定义于工具（即焊枪）安装面上的坐标系，以焊丝末端为原点，亦焊枪为Z轴，以焊枪垂直的平面来设定的一个坐标系。工具坐标与机器人坐标的区别是坐标的基准不同。由于工具（即焊枪）的位置是随时变化的，因此，工具坐标系下的各坐标的方向也是随时变化的，而机器人坐标系下的各坐标方向是固定的。

　　工作原点（MOHE）机器人工作开始前必须处于HOME点，工作完成后返回HOME

　　前进/后退 使所编制的作业程序以低速模式进行单步运动，进行示教位置的确认的功能。

　　焊接机器人应用在焊接工位的工艺流程为：零件下料→工装放到变位平台→人工摆放物料、定位、夹紧→焊接→冷却→取下物件。

　　焊接机器人的操作人员和编程人员必须经过培训并取得上岗资格证方可上岗操作。

　　对机器人本体、焊机及其他附属设备严格进行检查，确保电路、气路及机械装置的正常运行。

　　管材对接缝隙不超过1.5mm，若超过1.5mm，应先用手工焊进行打底，再用机器人焊接。

　　将制作好的工装夹具放在焊接平台上或者变位器上，用定位块定位并将工装夹具锁紧。

　　在机器人坐标（基坐标和工具坐标）下，手动操作移动机器人至适当位置，存储记录该位置即为一“点”。依据焊件的形状、焊缝数量和焊缝的位置，存储和记录若干个“点”。

　　进行示教内容的修正和确认。用“前进”键和“后退”键对程序“点”进行校正、增加或删除。

　　作业程序的起始点最好设在机器人的参考点位置上，结束点位置与起始点位置尽可能的设为同一位置，以减少发生碰撞的可能性。

　　示教编程时应合理布局点的位置和数量，避免不必要的点，同时应确保机器人在点与点间能够顺利到达而不与焊件、工装夹具等发生碰撞。

　　在示教模式下，以手动的方式完整的运行一次作业程序，确保没有危险的动作存在。

　　如需要，则应对工艺参数进行微调，之后继续焊接。一般经过2～3次的调整后，焊缝质量就能达到预期的效果。

　　当出现焊缝焊偏的现象时，首先应检查零件是否装到位，其次检查工装夹具是否有松动、位移的现象，最后检查导电嘴是否松动或焊枪是否发生碰撞等现象。找出原因后再进行针必一·运动(B-sports)对性的解决。

　　焊接过程中，应随时观察保护气体、焊丝的剩余量，如不足应立即停止运行中的机器人，进行更换。

　　误启动不同的作业程序时，或者机器人移动至意想不到的方向时，再或者其他第三者无意识的靠近机器人的动作范围内时等，应立即按下紧急停止按钮。一按下紧急停止按钮机器人即紧急停止。紧急停止按钮有两处，一处在示教器上，另一处在控制盒的操作面板上。

　　焊丝直径焊丝的可使用Φ0.8、Φ1.0、Φ1.2，以下以使用直径为Φ1.0的焊丝为例选取工艺参数。

　　焊丝伸出长度与焊丝直径、焊接电流及电弧电压有关。焊丝伸出长度过长，焊接电流就会降低，电弧电压则加大；焊丝伸出长度过短，焊接电流就会增加，电弧电压则减小。

　　焊丝伸出长度一般为焊丝直径的10～15倍。因此示教编程时应注意导电嘴与母材间的距离。

　　在保证母材焊透又不致烧穿的原则下，应根据母材厚度、接头形式以及焊丝直径正确选用焊接电流。可参照表1进行选用。

　　直径为Φ1.0的焊丝常用的焊接电流范围是70～180A；直径为Φ1.2的焊丝常用的焊接电流范围是90～280A。

　　立焊、仰焊时，以及对接接头横焊时，应选用较小的焊接电流。Φ1.0焊丝的焊接电流范围是70～120A；Φ1.2焊丝的焊接电流范围是90～150A。

　　《传感与检测技术》(武汉理工大学)中国大学MOOC(慕课)章节测验试题(答案).pdf

　　举一反三：六年级数学上册第五单元《圆》（1）期末重难点题型（原卷版）人教版.docx

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